Abordagens de utilização de arquiteturas middleware em aplicações robóticas embarcadas

Resumo

Sistemas embarcados, em especial os robóticos, apresentam, em sua estrutura, uma multiplicidade de dispositivos que – com base, não raro, numa variedade tecnológica tanto em hardware quanto em software e conectada com diferentes tecnologias e protocolos de redes – resulta em uma arquitetura bastante heterogênea e bem distribuída. Para auxiliar no enfrentamento dessa complexidade inerente aos sistemas distribuídos, foi desenvolvido o conceito de arquitetura middleware, que consiste em uma camada de integração de software. O objetivo central deste artigo é expor, por meio de uma visão geral, a utilização de arquiteturas middleware em aplicações de robótica embarcada, especialmente as que possuem dispositivos de escassa disponibilidade de recursos (memória, capacidade de processamento e comunicação), como microcontroladores e sensores inteligentes (em inglês smart sensors), além de analisar diferentes tipos de abordagem para que essas arquiteturas sejam usadas adequadamente.